本实用新型公开了一种刹车结构、行走架结构及检修机器人，该刹车结构包括两个刹车夹爪以及动力组件，所述刹车夹爪的一端为用于与线路配合的配合端，所述动力组件用于驱动两个所述配合端靠近或远离，通过刹车结构的结构设计，在利用所述刹车结构进行刹车时，通过所述动力组件驱动所述配合端的靠近从而实现对线缆的包覆，从而锁定检修机器人，实现检修机器人的停止，且能够维持位置的稳定性。
(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 CN 219677942 U (45)授权公告日 2023.09.12 (21)申请号 3.9 (22)申请日 2023.04.27 (73)专利权人 成都恒羽科技有限公司 地址 610000 四川省成都市高新区府城大 道西段399号10栋19层1号 (72)发明人 田裕夫 (74)专利代理机构 北京京专专利代理事务所 (普通合伙) 11908 专利代理师 郭振南 (51)Int.Cl. H02G 1/02 (2006.01) B64U 10/14 (2023.01) 权利要求书1页 说明书4页 附图2页 (54)实用新型名称 一种刹车结构、行走架结构及检修机器人 (57)摘要 本实用新型公开了一种刹车结构、行走架结 构及检修机器人，该刹车结构包括两个刹车夹爪 以及动力组件，所述刹车夹爪的一端为用于与线 路配合的配合端，所述动力组件用于驱动两个所 述配合端靠近或远离 ，通过刹车结构的结构设 计，在利用所述刹车结构进行刹车时 ，通过所述 动力组件驱动所述配合端的靠近从而实现对线 缆的包覆，从而锁定检修机器人，实现检修机器 人的停止，且能够维持位置的稳定性。 U 2 4 9 7 7 6 9 1 2 N C CN 219677942 U 权利要求书 1/1页 1.一种刹车结构，其特征在于，包括两个刹车夹爪（410）以及动力组件（420），所述刹车 夹爪（410）的一端为用于与线路配合的配合端，所述动力组件（420）用于驱动两个所述配合 端靠近或远离。 2.根据权利要求1所述的一种刹车结构，其特征在于，所述动力组件（420）为直线驱动 模组，所述直线驱动模组的伸缩端与两个所述刹车夹爪（410）的一端连接，当所述直线驱动 模组伸缩时，两个所述配合端靠近或远离。 3.根据权利要求2所述的一种刹车结构，其特征在于，还包括固定板（430），所述固定板 （430）设置有固定座（431），所述固定座（431）的两侧分别与两个所述刹车夹爪（410）可转动 连接，且所述固定座（431）与所述刹车夹爪（410）的连接位置位于所述刹车夹爪（410）的两 端之间。 4.根据权利要求3所述的一种刹车结构，其特征在于，所述固定板（430）还设置有让位 孔（432），所述刹车夹爪（410）的两端分别位于所述让位孔的两侧。 5.根据权利要求4所述的一种刹车结构，其特征在于，所述让位孔（432）为两个，两个所 述让位孔（432）分别位于所述固定座（431）的两侧，且所述固定座（431）的两侧在所述固定 板（430）所在平面的投影落在所述让位孔（432）的范围内。 6.根据权利要求5所述的一种刹车结构，其特征在于，所述直线驱动模组的伸缩方向与 所述固定板（430）所在的平面垂直设置，且所述直线驱动模组的伸缩端通过连杆结构与所 述刹车夹爪（410）连接。 7.根据权利要求6所述的一种刹车结构，其特征在于，所述连杆结构包括两个连杆 （440），两个所述连杆（440）的一端与所述直线驱动模组的伸缩端可转动连接，其中一个所 述连杆（440）的一端与其中一个所述刹车夹爪（410）的一端连接，其中另一个所述连杆 （440）的一端与其中另一个所述刹车夹爪（410）的一端连接。 8.一种行走架结构，其特征在于，包括权利要求3‑7任一所述的刹车结构，还包括行走 架本体，所述行走架本体包括间隔设置的两个导向单元（210），两个导向单元（210）间隔设 置，两个所述导向单元（210）之间通过连接杆（220）连接，所述固定板（430）的两端与所述连 接杆（220）连接。 9.根据权利要求8所述的一种行走架结构，其特征在于，所述固定板（430）的两端设置 有延长板（433），所述固定板（430）通过所述延长板（433）与所述连接杆（220）连接。 10.一种检修机器人，其特征在于，包括权利要求8或9所述的一种行走架结构，还包括 驱动结构，所述驱动结构与所述行走架结构连接用于实现所述行走架结构的运动。 2 2 CN 219677942 U 说明书 1/4页 一种刹车结构、行走架结构及检修机器人 技术领域 [0001] 本实用新型涉及检修设备技术领域，具体而言，涉及一种刹车结构、行走架结构及 检修机器人。 背景技术 [0002] 随着我国电网规模日趋庞大，输变电设备存量逐步增加，借助智能化信息技术对 电力各环节进行实时监测、日常巡检、维修、保证整体电力系统运行安全健康的作用凸显。 [0003] 采用传统的人工巡检、维修除了风险系数高，还存在人力成本日渐增加、工作效率 存在瓶颈等众多问题；在现有技术中，为了保证线路巡检的安全性，通常采用巡检机器人替 代人工作业，当巡检机器人到达检修位置时，如何实现检修机器人的停止，且能够维持位置 的稳定性，是亟需解决的技术问题。 [0004] 有鉴于此，特此提出本申请。 实用新型内容 [0005] 针对于上述问题，本实用新型实施例提供了一种刹车结构、行走架结构及检修机 器人，通过结构设计，在利用所述刹车结构进行刹车时，通过所述动力组件驱动所述配合端 的靠近从而实现对线缆的包覆，从而锁定检修机器人，实现检修机器人的停止，且能够维持 位置的稳定性。 [0006] 本实用新型通过下述技术方案实现： [0007] 第一方面 [0008] 本实用新型实施例提供了一种刹车结构，包括两个刹车夹爪以及动力组件，所述 刹车夹爪的一端为用于与线路配合的配合端，所述动力组件用于驱动两个所述配合端靠近 或远离。 [0009] 在本方案中，所述刹车结构包括两个刹车夹爪以及动力组件，所述刹车夹爪的一 端为用于与线路配合的配合端，所述动力组件用于驱动两个所述配合端靠近或远离，通过 刹车结构的结构设计，当利用所述刹车结构进行刹车时，通过所述动力组件驱动所述配合 端的靠近从而实现对线缆的包覆，从而锁定。 [0010] 进一步的，所述动力组件为直线驱动模组，所述直线驱动模组的伸缩端与两个所 述刹车夹爪的一端连接，当所述直线驱动模组伸缩时，两个所述配合端靠近或远离。 [0011] 进一步的，还包括固定板，所述固定板设置有固定座，所述固定座的两侧分别与两 个所述刹车夹爪可转动连接，且所述固定座与所述刹车夹爪的连接位置位于所述刹车夹爪 的两端之间。 [0012] 进一步的，所述固定板还设置有让位孔，所述刹车夹爪的两端分别位于所述让位 孔的两侧。 [0013] 进一步的，所述让位孔为两个，两个所述让位孔分别位于所述固定座的两侧，且所 述固定座的两侧在所述固定板所在平面的投影落在所述让位孔的范围内。 3 3 CN 219677942 U 说明书 2/4页 [0014] 进一步的，所述直线驱动模组的伸缩方向与所述固定板所在的平面垂直设置，且 所述直线驱动模组的伸缩端通过连杆结构与所述刹车夹爪连接。 [0015] 进一步的，所述连杆结构包括两个连杆，两个所述连杆的一端与所述直线驱动模 组的伸缩端可转动连接，其中一个所述连杆的一端与其中一个所述刹车夹爪的一端连接， 其中另一个所述连杆的一端与其中另一个所述刹车夹爪的一端连接。 [0016] 第二方面 [0017] 本实用新型实施例还提供了一种行走架结构，包括上述的刹车结构，还包括行走 架本体，所述行走架本体包括间隔设置的两个导向单元，两个导向单元间隔设置，两个所述 导向单元之间通过kaiyun登录入口 开云平台网站连接杆连接，所述固定板的两端与所述连接杆连接。 [0018] 进一步的，所述固定板的两端设置有延长板，所述固定板通过所述延长板与所述 连接杆连接。 [0019] 第三方面 [0020] 本实用新型实施例还提供了一种检修机器人，包括上述的一种行走架结构，还包 括驱动结构，所述驱动结构与所述行走架结构连接用于实现所述行走架结构的运动。 [0021] 本实用新型与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果： [0022] 本实用新型实施例提供了一种刹车结构、行走架结构及检修机器人，该刹车结构 包括两个刹车夹爪以及动力组件，所述刹车夹爪的一端为用于与线路配合的配合端，所述 动力组件用于驱动两个所述配合端靠近或远离，通过刹车结构的结构设计，当利用所述刹 车结构进行刹车时，通过所述动力组件驱动所述配合端的靠近从而实现对线缆的包覆，从 而锁定。 附图说明 [0023] 为了更清楚地说明本实用新型示例性实施方式的技术方案，下面将对实施例中所 需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因 此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前 提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。 [0024] 图1为本实用新型实施例提供的刹车结构的结构示意图(解锁状态)； [0025] 图2为本实用新型实施例提供的刹车结构的结构示意图(锁定状态)； [0026] 图3为本实用新型实施例提供的检修机kaiyun登录入口 开云平台网站器人的结构示意图。 [0027] 附图中标记及对应的零部件名称： [0028] 210‑导向单元、220‑连接杆、410‑刹车夹爪、420‑动力组件、430‑固定板、431‑固定 座、432‑让位孔、433‑延长板、440‑连杆。 具体实施方式 [0029] 为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图， 对本实用新型作进一步的详细说明，本实用新型的示意性实施方式及其说明仅用于解释本 实用新型，并不作为对本实用新型的限定。 [0030] 在以下描述中，为了提供对本实用新型的透彻理解阐述了大量特定细节。然而，对 于本领域普通技术人员显而易见的是：不必采用这些特定细节来实行本实用新型。在其他 4 4 CN 219677942 U 说明书 3/4页 实施例中，为了避免混淆本实用新型，未具体描述公知的结构、电路、材料或方法。 [0031] 在整个说明书中，对“一个实施例”、“实施例”、“一个示例”或“示例”的提及意味 着：结合该实施例或示例描述的特定特征、结构或特性被包含在本实用新型至少一个实施 例中。因此，在整个说明书的各个地方出现的短语“一个实施例”、“实施例”、“一个示例”或 “示例”不一定都指同一实施例或示例。此外，可以以任何适当的组合和、或子组合将特定的 特征、结构或特性组合在一个或多个实施例或示例中。此外，本领域普通技术人员应当理 解，在此提供的示图都是为了说明的目的，并且示图不一定是按比例绘制的。这里使用的术 语“和/或”包括一个或多个相关列出的项目的任何和所有组合。 [0032] 在本实用新型的描述中，术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、 “高”、“低”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为 了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的 方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。 [0033] 实施例 [0034] 如图1‑图2所示，本实用新型实施例提供了一种刹车结构，包括两个刹车夹爪410 以及动力组件420，所述刹车夹爪410的一端为用于与线路配合的配合端，所述动力组件420 用于驱动两个所述配合端靠近或远离。 [0035] 在本方案中，所述刹车结构包括两个刹车夹爪410以及动力组件420，所述刹车夹 爪410的一端为用于与线路配合的配合端，所述动力组件420用于驱动两个所述配合端靠近 或远离，通过刹车结构的结构设计，当利用所述刹车结构进行刹车时，通过所述动力组件 420驱动所述配合端的靠近从而实现对线缆的包覆，从而锁定。 [0036] 作为所述动力组件420的一种具体的实施方式，所述动力组件420为直线驱动模 组，所述直线驱动模组的伸缩端与两个所述刹车夹爪410的一端连接，当所述直线驱动模组 伸缩时，两个所述配合端靠近或远离。 [0037] 具体的，所述直线驱动模组包括但不限于伸缩机构、电动推杆等。 [0038] 在一些实施例中，还包括固定板430，所述固定板430设置有固定座431，所述固定 座431的两侧分别与两个所述刹车夹爪410可转动连接，且所述固定座431与所述刹车夹爪 410的连接位置位于所述刹车夹爪410的两端之间。 [0039] 具体的，所述固定座431的两侧设置有滚筒，所述刹车夹爪410设置有圆筒，所述圆 筒套设在所述滚筒上，实现所述刹车夹爪410与所述固定座431的可转动连接。 [0040] 在一些实施例中，所述固定板430还设置有让位孔432，所述刹车夹爪410的两端分 别位于所述让位孔432的两侧。 [0041] 在一些实施例中，所述让位孔432为两个，两个所述让位孔432分别位于所述固定 座431的两侧，且所述固定座431的两侧在所述固定板430所在平面的投影落在所述让位孔 432的范围内。 [0042] 在一些实施例中，所述直线驱动模组的伸缩方向与所述固定板430所在的平面垂 直设置，且所述直线驱动模组的伸缩端通过连杆440结构与所述刹车夹爪410连接。 [0043] 通过针对于所述直线驱动模组的伸缩方向的设置，能够有效的保证所述配合端靠 近或远离的距离，从而保证刹车结构的效果。 [0044] 作为保证刹车效果进一步实施方式，所述连杆440结构包括两个连杆440，两个所 5 5 CN 219677942 U 说明书 4/4页 述连杆440的一端与所述直线驱动模组的伸缩端可转动连接，其中一个所述连杆440的一端 与其中一个所述刹车夹爪410的一端连接，其中另一个所述连杆440的一端与其中另一个所 述刹车夹爪410的一端连接。 [0045] 本实用新型实施例还提供了一种行走架结构，包括上述的刹车结构，还包括行走 架本体，所述行走架本体包括间隔设置的两个导向单元210，两个导向单元210间隔设置，两 个所述导向单元210之间通过连接杆220连接，所述固定板430的两端与所述连接杆220连 接。 [0046] 在一些实施例中，所述固定板430的两端设置有延长板433，所述固定板430通过所 述延长板433与所述连接杆220连接。 [0047] 具体的，通过所述延长板433的结构设计，能够有效的保证所述刹车夹爪410的配 合端与线缆的相对位置，从而保证刹车的效果。 [0048] 如图3所示，本实用新型实施例还提供了一种检修机器人，包括上述的一种行走架 结构，还包括驱动结构，所述驱动结构与所述行走架结构连接用于实现所述行走架结构的 运动。 [0049] 具体的，所述驱动结构包括但不限于无人机。 [0050] 以上所述的具体实施方式，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进 一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施方式而已，并不用于限 定本实用新型的保护范围，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替 换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。 6 6 CN 219677942 U 说明书附图 1/2页 图1 图2 7 7 CN 219677942 U 说明书附图 2/2页 图3 8 8
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